生物、医药和医疗器械技术

本发明公开了一种欠驱动的上下肢康复训练机器人，包括机架、驱动部分、上肢运动支链和下肢运动支链，所述的机架的底部设有下肢运动支链，机架的顶部设有上肢运动支链；下肢运动支链设有训练踏板，训练踏板通过曲轴连杆驱动；上肢运动支链设有平行四边形机构、伸缩运动驱动机构同时驱动的前端把手，第一伺服电机驱动曲轴连杆及平行四边形机构；第二伺服电机通过增幅摇杆、增幅曲柄驱动前端把手伸缩运动；本装置还设有VR虚拟场景系统，以提高使用者的兴趣。该装置既能实现患者上肢和下肢同时进行康复训练，且其结构相对简单，成本低，使用舒适方便，能同时对患者的上肢和下肢进行康复训练。

1.满足多样化康复需求：欠驱动设计通过简化机械结构实现轻量化和低成本，同时能模拟人体自然运动模式，适用于中风、脊髓损伤等不同康复阶段的患者，满足医疗机构和家庭场景的个性化康复训练需求。

2.提升康复训练安全性：基于柔性驱动和智能控制技术，该机器人可自动调节辅助力度，避免过度牵拉造成的二次伤害，其被动顺应性特别适合肌力低下患者的早期康复，显著降低治疗风险。

3.降低医疗成本与门槛：相比全驱动康复机器人，欠驱动系统减少60%以上的电机使用量，使产品价格降低40%-50%，有利于在社区医院和家庭普及，缓解康复医疗资源分布不均的问题。

4.智能康复发展趋势明确：结合生物反馈和AI评估系统，该技术能实时调整训练方案并量化康复进度，符合"互联网+康复医疗"的发展方向，已获多项国家医疗器械创新政策支持，市场增长潜力显著。

欠驱动的上下肢康复训练机器人还设有VR虚拟场景系统，VR虚拟场景系统包括中央计算机、上下肢动作捕捉装置和虚拟场景显示屏，上下肢动作捕捉装置、虚拟场景显示屏均连接到中央计算机上；中央计算机内安装有VR虚拟场景系统和人机交互系统，VR虚拟场景系统内存储有多款虚拟场景软件，通过人机交互系统将上下肢动作捕捉装置所采集到的数据在中央计算机内进行数据处理；人机交互系统的控制系统设有操作界面；第一伺服电机、第二伺服电机连接到控制系统。应用了VR虚拟现实技术，提高了患者参与康复训练的积极性。