电子信息技术

本发明涉及一种麦克纳姆轮智能仓储AGV及其路径规划方法，其包括：构建AGV运动模型以及麦克纳姆轮运动学模型；实时测算AGV的运行速度和角速度，同时由激光雷达传感器采集数据并回传至主控制器；构建多帧子地图；对所有子地图数据进行基于子地图快速关联算法的关联分析，并对AGV的状态进行预测以及环境地图预测，对环境地图进行更新或环境地图增广；超声波传感器实时检测前方是否有障碍并把结果回传至主控制器，计算出AGV的运行轨迹；将AGV运行轨迹代入麦克纳姆轮运动学公式，计算出各轮转向和转速值；各轮转向和转速值代入模糊PID控制器，结合AGV麦克纳姆轮的行星减速电机上的编码器回传的数据，驱动行星减速电机，最终实现AGV的精准定位和快速有效的搬运。

提升仓储物流效率：该麦克纳姆轮智能仓储AGV通过灵活的移动能力和智能路径规划，能够高效完成货物的搬运和分拣任务，显著提升仓储物流的自动化水平和运营效率。

优化仓储空间利用率：麦克纳姆轮的全向移动特性使AGV能够在狭小空间内灵活作业，优化仓储布局，提高空间利用率，为高密度仓储提供解决方案。

降低人工成本：该AGV能够替代人工完成繁重的搬运工作，减少人力需求，降低人工成本，同时提高作业的准确性和安全性，减少人为失误。

1、本发明采用基于子地图快速关联算法，对传统关联算法进行了优化，提高了AGV的同时定位与建图能力，减少了主控系统的运算负担，使AGV能够实现仓储货物的有效快速移送。2、本发明采用模糊PID算法，解决了因个别轮子打滑引起的移动不稳定问题。3、本发明采用基于投影法改进的麦克纳姆轮，优化了麦克纳姆轮运动单元的参数设计，使AGV运行更稳定。4、本发明主控系统使用的中央处理器模块采用ARM Cortex‑M4FRDM‑K64型号的单片机，具有成本低和可靠性高的优点。