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本发明公开了一种遮挡情况下奶牛体表点云三维重建方法，包括：将俯侧两视角的深度图像转化为点云数据，分割出侧视点云中奶牛躯干部位，检测奶牛侧视点云中奶牛躯干部位的缺失区域，利用侧视图像中奶牛水平位置的变化，将缺失区域补全；利用参考位置首次异常的方法将俯视与侧视视角帧对齐；将同步的俯视点云与补全后的侧视点云拼接配准后，通过检测俯视点云中奶牛背部脊柱位置确定对称平面，利用对称平面将单视角侧视点云镜像对称得到双视角侧视点云，完成奶牛体表点云的三维重建。本发明提供的遮挡情况下奶牛体表点云三维重建方法，能够将遮挡造成的点云缺失补全，并通过镜像对称获得完整点云，提高了三维重建的精度和效率。

提升奶牛健康管理：该三维重建方法能够在遮挡情况下精准获取奶牛体表点云数据，用于监测奶牛的体型变化和健康状况，为精准饲养和疾病预防提供科学依据，提高奶牛养殖效益。

优化育种评估：通过高精度三维重建，该方法能够准确测量奶牛的体型参数（如体重、体高），为奶牛育种提供可靠的数据支持，加速优质品种的选育进程。

推动智能化养殖：结合人工智能和大数据技术，该方法可实现奶牛生长过程的自动化监测和分析，推动奶牛养殖的智能化和精准化管理，提升养殖效率和生产水平。

适应复杂养殖环境：该方法的遮挡处理能力使其适用于多种养殖场景（如拥挤牛舍、户外放牧），扩展其应用范围，满足不同养殖场的实际需求。

本发明提供的遮挡情况下奶牛体表点云三维重建方法，采用KinectV2采集深度视频数据，包括俯视与单一侧视视角的深度图像，将侧视点云补全，配准俯侧两视角点云后，利用对称平面将单视角侧视点云镜像对称获取双视角侧视点云，实现了奶牛体表点云的三维重建，该方法对奶牛完整实时三维重建的效果有所提升；在深度图像采集方面，改变传统的三维重建一般使用多张照片、单目或双目相机进行深度获取的方法；通过镜像对称获取完整点云，减少计算量，提高实时性和精度；并且通过点云补全，能够避免通道栏杆遮挡造成的图像缺失，从而得到更精准的奶牛三维重建效果，为奶牛的体尺体重测量、体况评分等应用奠定基础。