先进制造技术

本发明公开一种液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置及方法，液压足式机器人腿部位移/力传感器标定装置包括竖直标尺、水平定位标尺、基座框架、足端施力平衡模块、足端受力检测模块、关节定位模块和水平固定标尺。液压足式机器人腿部位移/力传感器标定方法包括：标定准备，将液压足式机器人腿部与标定装置相对连接；根据机器人运动学，标定液压足式机器人腿部位移传感器；根据机器人静力学，标定液压足式机器人腿部力传感器。本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定，并且该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定。

提高传感器精度：通过专用标定装置和方法，确保液压足式机器人腿部位移/力传感器的测量精度，提升机器人运动控制的准确性。

增强运动稳定性：精确标定的传感器能够实时反馈腿部状态，帮助机器人实现更稳定的步态和运动控制，适应复杂地形。

降低维护成本：标定装置简化了传感器的校准流程，减少维护时间和成本，提高液压足式机器人的使用效率和可靠性。

推动机器人技术发展：该技术为足式机器人的高精度控制提供支持，推动其在救援、勘探等领域的应用，促进机器人技术的进步。

本发明标定装置造价经济低廉，标定方法简单且易操作，能够满足液压足式机器人腿部位移传感器和力传感器的快速标定。该标定装置能适应2‑3关节数的机器人腿部位移传感器和力传感器标定，且关节定位模块能适应机器人不同的关节形状，滑块刻度与标尺刻度采用游标卡尺测量原理，使装置的定位精度达0.02mm，保证了传感器的精确标定。