先进制造技术

本发明提供一种用于履带式起重机中自由落钩装置的柔性控制方法，包括：控制器对脚踏板的变化信号进行非线性和滞后性处理；控制器根据重物的重量得到离合器制动腔的压力，同时将离合器离合腔的压力设为定值，通过换算得到比例减压阀的实时电流；将电流信号和控制器选择电流进行作差，并将偏差送入控制器的反馈环节，得到反馈环节中的电流信号；将控制器中前馈环节的电流信号和反馈环节的电流信号相加，并给电流叠加震颤，得到修正的电流信号；控制器通过脚踏板控制比例减压阀，从而进行柔性自由落钩。本发明柔性控制方法及其装置对自由落钩装置的控制方法进行了滞环补偿，减小控制电流中输出压力的非线性，从而减少了非线性带来的制动冲击。

提升操作安全性：柔性控制方法能够精确调节自由落钩的速度和力度，避免因突然下落导致的冲击和危险，显著提高起重机操作的安全性。

优化作业效率：通过智能控制装置实现落钩过程的平稳和精准，减少作业时间，提高起重机的整体工作效率，适用于复杂施工环境。

延长设备寿命：柔性控制减少机械部件的冲击和磨损，降低设备故障率，延长起重机的使用寿命，减少维护成本。

推动智能化发展：该技术可与物联网和远程控制系统结合，实现起重机的智能化操作和远程监控，推动工程机械行业的数字化转型。

1.本发明对自由落钩装置的控制系统进行了滞环补偿，使控制电流的输出压力非线性减小的更加明显，同时使操作者的手能更准确地控制自由落钩装置的开启和制动，减少了因自由落钩装置的控制系统的非线性带来的制动冲击。

2.本发明对自由落钩装置的控制系统增加了前馈控制和震颤控制，使比例减压阀对输入信号的灵敏度变化更加明显，提高了自由落钩装置的反应速度，使操作者的可操作度得到增强，提高了控制系统的反应速度，减少了操作手提前快速刹车导致的强烈振动和刹车不及时导致的刹不住情况。

3.本发明通过感知吊重的负载，结合脚踏板的角度，自动调配比例减压阀的输出压力，进而控制离合器的离合腔和制动腔两腔的压力差，输出柔性扭矩，最终动态匹配负载。