电子信息技术

本发明公开了一种动态环境下的机器人导航系统及方法，属于机器人导航技术领域，包括地图处理模块、指导路径生成模块和导航模块。通过采用插入辅助点的方法以及MT‑RRT的多树同时探索性和RRT‑Connect子树互相连接的快速性进行指导路径的探索和生成，以指导路径为启发路径进行导航路径的构建。加入碰撞风险检测算法避免了动态环境下移动障碍物的影响。本发明可实现在复杂的动态环境下快速生成导航路线，有效规避动态障碍物，实现快速准确高质量的动态导航。

复杂环境自主导航：该系统能够在动态变化的环境中实时感知和避障，适用于仓储物流、城市配送等场景，提高机器人自主运行能力。

智能交通与无人驾驶：通过动态环境下的精准导航，推动无人驾驶汽车和智能交通系统的发展，提升道路安全性和交通效率。

应急救援与探测：在灾害救援、危险区域探测等任务中，该系统可实现机器人的自主导航与路径规划，保障人员安全并提高任务效率。

服务机器人智能化：应用于家庭服务、医疗护理等领域，使机器人能够适应动态环境，提供更智能、更人性化的服务体验。

通过采用插入辅助点的方法以及MT‑RRT的多树同时探索性和RRT‑Connect子树互相连接的快速性进行指导路径的探索和生成，使得指导路径的生成速度得到提升。指导路径L的存在也为导航过程进行了加速。在导航过程中以指导路径为启发路径即启发式模块的引用，避免了直接使用指导路径，而不用考虑两点边值问题的求解问题。碰撞风险检测算法的加入，也提高了系统动态环境下的效率。