本发明提供了一种改进的双向双边测距方法。该方法由移动节点连续发射两次信号给所有固定参考节点，这些固定参考节点中，一个为主固定参考节点，其余的为从固定参考节点。移动节点通过发射两次对时信号，主固定参考节点发送一次对时响应信号，完成移动节点到主、从固定参考节点的距离差测量，同时移动节点发送的第二次对时信号和主固定参考节点发送的对时响应信号作为双向双边测距中的前两帧信号。本发明中的方法，具有双向双边测距方法定位精度高的优点；同时，只需通过移动节点发射两次对时信号即可测得多个距离差，进而可一次性测量得到移动节点到各个固定参考节点的距离，功耗相对较低，解决了多次双向双边测距耗时长的问题。

本发明中改进的双向双边测距方法，由移动节点到主固定参考节点的距离、移动节点到主从固定参考节点的距离差计算移动节点到从固定参考节点的距离，实现了误差补偿，当移动节点与主固定参考节点之间被遮挡时，不影响移动节点到从固定参考节点距离的计算结果。同时，改进的双向双边测距方法较改进前的双向双边测距方法在时间上并没有太大增加。