电子信息技术

本发明为克服移动机器人对地形识别存在高复杂度、高功耗以及高成本的缺陷，提供一种机器人地形识别及速度控制方法，以及一种机器人地形识别及速度控制系统。

成果亮点

本发明涉及人工智能技术领域，提出一种机器人地形识别及速度控制方法及系统，其中包括以下步骤：获取设置在机器人足底的压力传感器采集的压力传感信号，对所述压力传感信号进行预处理，得到电压数据；将所述电压数据基于时域进行特征提取，并将提取得到的特征向量输入经过预训练的分类器中对当前机器人行走的地形进行识别，得到地形识别结果；将所述地形识别结果经过选通电路发送至机器人控制器，机器人控制器根据接收的地形识别结果，按照预设的行为姿态参数对机器人的姿态及行走速度进行调整。本发明将低成本的压力传感器及低功耗的分类器应用于地形识别，能够在确保高准确率的地形识别同时，提高机器人的行进过程中的稳定性。

服务机器人：例如家用清洁机器人、送餐机器人等，可以根据不同的地形（如地毯、硬地板、门槛等）调整行走速度和姿态，更好地完成服务任务，同时避免碰撞和摔倒，提高工作效率和安全性。

物流与仓储：在仓库中自主移动的搬运机器人，能够识别地面的平整度、坡度等地形特征，优化行驶路径和速度，提升物流运输的效率和准确性。

工业自动化：应用于工业生产场景的机器人，可适应工厂内各种复杂地形，确保在不同工作区域稳定运行，提高生产的连续性和可靠性。

农业领域：参与农业作业的机器人，能在田地、果园等地形中行走，根据地形变化调整速度和动作，例如在不平整的地面上保持平衡，或避开特定的障碍物。

探险和救援：用于危险环境或难以到达区域的探测机器人，可以识别复杂的地形状况，为救援和探险工作提供有价值的信息，同时保障自身的安全移动。

军事领域：军事侦察、排爆等机器人，借助地形识别和速度控制能力，更好地在各种地形条件下执行任务，提高任务成功率和安全性。

与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：本发明采用低成本、超薄且速度敏感的压力传感器以实时检测机器人在运动过程中的地表面与足型机器人足部之间的压力数据(电压数据)，采用低功耗的分类器对电压数据进行地形识别，得到高准确率地形识别结果；本发明进一步根据地形识别结果通过控制器及预设的行为参数快速地调整足型机器人的行走速度和/或姿态，能够在确保高准确率的地形识别同时，提高足型机器人在不同室内地面的行进过程中的稳定性。