先进制造技术

本发明公开了搬运机械手，它包括手抓机构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在L型臂的前端，L型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽内，四杆机构的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在移动平板的四个角上。此搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求，如在舰船上抓取、搬运、安装炮弹。

成果亮点

本发明的目的提供搬运机械手，此机械手具有多功能，能够抓取、搬运、放置，减轻 人们的工作量，提高作业效率，降低操作人员的工作强度。 为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：搬运机械手，它包括手抓机 构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在L型臂的前 端，L型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽 内，四杆机构的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定 在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在 移动平板的四个角上。

搬运机械手是一种能够实现自动搬运、抓取和放置物品的机器人，在现代制造、物流、仓储、医疗以及玩具等行业中都有着广泛的应用前景。

以下是搬运机械手的几个应用场景：

制造业：搬运机械手可以用于生产线上的物料搬运，提高生产效率，降低工人劳动强度。

物流运输业：搬运机械手可以在仓储、码头、物流中心等场合用来装卸货物，实现自动化作业。

医疗领域：搬运机械手可以用于医院中的药品、医疗器材、放射性物质的搬运，减少人力接触带来的风险。

军事领域：搬运机械手可以用于军工厂中，进行大规模武器装备的生产和装配。

玩具制造：搬运机械手可以用于制造各种自动玩具，如自动化立体模型、机器人宠物等。

随着工业自动化的不断发展，越来越多的行业开始采用搬运机械手来提高生产效率、降低成本，因此，搬运机械手的应用前景非常广阔。

本发明有如下有益效果：

1、通过手抓机构实现抓取动作。通过手指液压缸驱动手指开合，进而对物体进行 抓取作业；通过二个手抓液压马达以同向同速或反方同速转动实现手指抓取机构围绕一号 轴和二号轴90°公转或三号轴360°自转，调整抓取姿势。

2、通过手腕关节实现手抓机构360度自转。通过手腕液压马达带动手腕回转轴旋 转，进一步的实现手抓机构360度旋转运动。

3、通过手臂关节实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动。通过手臂液压马达带 动手臂回转轴旋转，进一步的实现手抓机构以及L型臂在圆形范围运动。

4、通过四杆机构实现手抓机构上下移动。通过四杆机构的液压缸带动大臂一端上 下运动，通过杠杆原理实现手抓机构上下移动。

5、通过腰关节实现手抓机构、L型臂和四杆机构在圆形范围360°运动。通过腰部液 压马达带动腰部回转轴旋转，实现手抓机构、L型臂和四杆机构在圆形范围360°运动。

6、通过支撑液压缸，实现整个装置停驻，通过支撑液压缸伸出，将整个装置顶去 起，实现整个装置停驻。

7、通过行走滚轮机构，实现整个装置运动。通过安装在移动平板四个角上的行走 滚轮实现整个装置运动。