生物、医药和医疗器械技术

一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、支架以及四条结构相同的驱动支链，共同构成了一个具有三转动自由度的空间并联机构，能够满足康复过程中踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，该系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，数据经分析后，制定出合适的康复方案，将其转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行。本发明融合了机器视觉和机器学习的智能传感技术，且机构稳定性好、操作方便，能够根据视觉采集和力反馈数据对康复方案进行调整优化，使康复方案具有针对性和任务适应性。

成果亮点

本发明的目的是在于提供一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，以解决目前存在的踝关节康复过程中人工康复效率低、费用高、主观性大的问题。 为解决以上问题本发明的技术方案为：一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述机器人系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，经分析后，制定出合适的康复治疗方案，转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行康复任务。

基于机器视觉的并联踝康复机器人系统的应用前景非常广阔。该系统可以提供踝关节的康复训练，有助于恢复患者的踝关节功能。以下是一些可能的应用场景：

康复医院和诊所：康复医院和诊所是使用康复机器人系统的主要场所之一。康复机器人可以帮助患者在康复过程中进行踝关节的训练，加快康复速度。

体育训练机构：运动员在训练和比赛中容易受伤，踝关节康复机器人可以为运动员提供个性化的踝关节康复训练，帮助他们尽快恢复。

家庭护理：随着老龄化社会的到来，越来越多的老年人需要进行康复训练，机器人系统可以在家中使用，为患者提供便捷的康复训练。

军事医疗：军事医疗中也经常需要使用康复机器人系统，帮助士兵在受伤后进行踝关节的康复训练。

总之，基于机器视觉的并联踝康复机器人系统具有广泛的应用前景，可以为患者提供更加个性化、高效、精准的康复训练。

本发明一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，相较于现存技术有以下优点：结合了机器视觉与机器学习的人工智能技术，可根据已有的康复方案影像视频和患者主动恢复过程中的系统采集到的数据实现自主学习，自主调整；可根据不同患者以及患者不同恢复时期制定出更具有针对性的恢复方案；此外并联式的康复机构刚性与稳定性较好，能够起到较好的支撑，安全性更为可靠，响应速度快，可以与机器视觉系统有着较好的同步协调性，且累积误差较小，可以保证康复的质量和运动的精度。