新能源与高效节能

本发明涉及一种可自适内径并联管道清淤机器人，其包括清淤移动变形平台、伺服驱动支链组、支撑移动变形平台、管道清淤单元，伺服驱动支链组包括六条伺服驱动支链，伺服驱动支链球铰底座位于清淤移动变形平台下方，驱动支链虎克铰底座位于支撑移动变形平台上方，六条伺服驱动支链与两移动变形平台构成六自由度可收缩调姿并联机构，管道清淤单元位于清淤移动变形平台上方，该可自适内径并联管道清淤机器人可用管道清淤单元完成清淤任务，利用两平台与支链组构成的并联机构成内径适应与管道内蠕动或滑动行进。本发明具有支链结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、管道环境适应力强、移动便捷与清淤能力强的特点，适用于完成复杂管道环境的清淤任务。

成果亮点

本发明的目的在于提供一种可自适内径并联管道清淤机器人，该管道清淤机器人可用管道清淤单元完成清淤任务，利用两平台与支链组构成的并联机构完成管道内蠕动或滑动行进与内径适应。本发明具有支链结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、管道环境适应力强、移动便捷与清淤能力强的特点，适用于完成管道清淤任务。

可自适内径并联管道清淤机器人可以在不同管径的管道中进行清淤作业，解决了传统清淤机器人无法适应不同管径的问题。相比传统的人工清淤方式，这种机器人可以提高清淤效率，降低工人劳动强度，并且可以避免工人进入管道内进行清淤作业，从而保证工人的安全。

因此，这种可自适内径并联管道清淤机器人在城市排水管道、工业管道等领域具有广泛的应用前景。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

(1)清淤移动变形平台和支撑移动变形平台可以调整平台大小，适应管道内径能力强；

(2)可以利用两平台的交替收缩和扩大，以及中间六条伺服驱动支链的运动，实现管内大坡度区域的蠕动行进，适应性移动能力强；

(3)移动轮可以锁死或打开，使机器人有轮式移动和蠕动两种移动方式，运动灵活；

(4)中间并联支链无累积误差、机构精度高、机构刚度高、动态响应好；

(5)每处移动轮上安装有传感设备，可及时反映管道状况；

(6)管道清淤单元清扫能力强，可适应不同内径的清淤任务。