电子信息技术

本发明公开了一种分布式自主移动机器人交通调度方法，当分布式网络环境中自主机器人遇到任务时，机器人便会根据任务需求得到相应的起点和终点，机器人根据起点和终点将规划出一条无冲突的路径，在本发明中得到的路径是一条最优的平滑路径；机器人将自身状态信息发送给分布式系统并且同时获取分布式系统中其他机器人状态信息；机器人根据获取到的信息对分布式系统进行交通协调，即路径的冲突预检测和冲突的预处理，使得分布式系统能够做到交通协调一致，使得任务能够顺利的完成。

成果亮点

本发明的目的是在分布式环境系统中，建立一个高效的交通协调机制，需要重点解决路径规划和冲突解决，使得最终能够规划出一条机器人无碰撞运动路径。对于路径规划主要解决几个重点问题，第一如何获取一条路径最短、代价最小的路径。第二当获取这条路径的时候，怎样保证这条路径上的拐点最少，使得路径趋于平滑。第三对于路径冲突检测如何保证可信度，出现冲突究竟采用什么策略会使得路径上冲突都能避免。本发明考虑几种常见的特殊情况，使得路径中的冲突问题得到完善。

一种分布式自主移动机器人交通调度方法可以在不依赖集中控制中心的情况下，让机器人在室内或室外环境中实现自主导航和避障。这种方法具有以下几个方面的应用前景：

物流配送：在未来，随着电商业务的不断增长，物流配送的需求也会不断增加。这种方法可以让机器人在仓库、写字楼等室内环境中实现自主导航和避障，实现无人物流配送。

智能家居：在家居环境中，这种方法可以让机器人实现自主清洁和巡逻，代替人类完成一些繁琐的家务工作。

公共安全：在公共场所，这种方法可以让机器人实现安防巡逻和紧急救援，代替人类完成一些高风险的工作。

军事应用：在军事领域，这种方法可以让机器人实现自主侦察和敌情监测，提高军事行动的效率和安全性。

总的来说，这种分布式自主移动机器人交通调度方法具有广泛的应用前景，可以在许多领域中发挥重要的作用。

本发明的有益效果是：本发明提出的分布式自主移动机器人交通调度方法，当分布式网络环境中自主机器人遇到任务时，机器人便会根据任务需求得到相应的起点和终点，机器人根据起点和终点将规划出一条无冲突的路径，在本发明中得到的路径是一条最优的平滑路径；机器人将自身状态信息发送给分布式系统并且同时获取分布式系统中其他机器人状态信息；机器人根据获取到的信息对分布式系统进行交通协调，即路径的冲突预检测和冲突的预处理，使得分布式系统能够做到交通协调一致，使得任务能够顺利的完成。