电子信息技术

本发明公开了一种基于RGB?D的实时避障系统。该系统中，图形采集模块用于采集相机设备原始的深度信息以及RGB信息；标定模块用于标定地面背景，标定相机安装角度以获取地面信息以及相机安装角度信息；普通障碍物检测模块用于处理图像采集模块输出的信息提取出障碍物并输出障碍物的位置信息；验证模块用于二次判断障碍物是否为误检测；特殊障碍检测模块用于检测行人及其他智能移动机器人并输出具体位置信息；避障决策模块用于处理普通障碍物检测模块与障碍物检测模块输出的信息做出相应的避障策略；移动控制模块用于处理避障决策模块输出的避障策略控制机器人的移动实现避障功能。通过各模块配合，从而实现可靠、快速、高精度、低误检的实时避障系统。

成果亮点

在现有的复杂工厂环境下，针对现有移动机器人未考虑空间障碍物与易受外界影响导致检测误检率高实时性不足的问题，本发明实施提出了一种基于RGB-D的实时避障系统。该系统不仅能够针对不同优先级的障碍物做出不同的避障决策，同时还能根据不同的地形设置不同的ROI区域减少计算量，同时能在障碍物检测的基础上进行二次判定，能够提高相机的检测精度，降低障碍物检测的误检率，整个系统模块通过多线程技术并行处理拥有良好的实时性。

基于 RGB-D 的实时避障系统是一种应用于智能机器人的技术，它可以帮助机器人高效地感知周围环境，识别障碍物并有效规避，实现自主导航和避障。

这种技术的应用前景非常广泛，尤其是在以下几个领域：

工业机器人：在自动化生产线上，基于 RGB-D 的实时避障系统可以帮助机器人精准定位、识别和避让障碍物，提高生产效率和品质。

服务机器人：在家庭、医院、商场等场景下，服务机器人可以通过基于 RGB-D 的实时避障系统实现自主导航和避障，为人类提供更便捷、智能化的服务。

特种机器人：在危险环境如核电站、化工车间等场景下，特种机器人可以通过基于 RGB-D 的实时避障系统实现安全高效的作业。

无人驾驶车辆：在自动驾驶技术中，基于 RGB-D 的实时避障系统是必不可少的一项核心技术，可以帮助车辆快速感知周围环境，避免碰撞事故。

总的来说，基于 RGB-D 的实时避障系统是智能机器人和无人驾驶领域中一项非常重要的技术，具有非常广泛的应用前景和市场需求。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种可靠、快速、高精度、低误检的实时避障系统。该系统不仅能够针对不同优先级的障碍物做出不同的避障决策，同时还能根据不同的地形设置不同的ROI区域减少计算量，同时能在障碍物检测的基础上进行二次判定，能够提高相机的检测精度，降低障碍物检测的误检率，整个系统模块通过多线程技术并行处理拥有良好的实时性。