农业技术

本实用新型专利公开一种猕猴桃采摘装置，包括夹持机构1、分离机构2、支撑机构3。该装置接近猕猴桃时，电机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ转动，齿轮Ⅰ使得齿轮Ⅱ转动，齿轮Ⅱ使得齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ转动，齿轮连杆Ⅰ和齿轮连杆Ⅱ使得与其固连的夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ开始向前并相向运动，夹持件Ⅰ和夹持件Ⅱ驱动拨开件Ⅰ和拨开件Ⅱ在向前运动过程受成簇猕猴桃挤压弯曲，完成包裹猕猴桃果实。电机Ⅱ和电机Ⅲ驱动丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ，丝杆模组Ⅰ和丝杆模组Ⅱ驱动滑块Ⅰ和滑块Ⅱ移动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ驱动与其固连的刀片Ⅰ和刀片Ⅱ相向移动，完成猕猴桃果梗的剪切动作。完成了猕猴桃的采摘。本装置有利于猕猴桃果实从横向的采摘，提高了采摘效率。

随着计算机和自动化技术的迅速发展，采摘机器人已经广泛应用到猕猴桃果园中。在采摘过程中，常规末端执行器抓取较慢的同时，抓取易对猕猴桃造成一定程度的损伤。传统的采摘是从底部进行采摘，利用果实与果梗分离的采摘方式容易对果实造成污染腐坏。近几年对采摘效率以及无损抓取要求的提高，机器人采摘猕猴桃过程中的抓取损伤的问题再次引起关注。为避免这类损伤，本实用新型设计一种猕猴桃采摘装置，从横向角度考虑进行采摘，同时为降低果实采摘中的损伤，保留果梗降低果实采摘后的细菌污染腐坏。

本实用新型的有益效果：所述一种猕猴桃采摘装置，结构简单，设计成本低；此外本装置有利于猕猴桃采摘，猕猴桃在夹持机构1夹持时，分离机构2剪切猕猴桃果梗，改变猕猴桃传统采摘方式，减少猕猴桃果实的细菌污染腐坏，提高了果实储存率，实用性高；并且分离机构1的夹持采用两部分材质,减少果实在夹持过程中的损伤。