本发明涉及一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉方法及其装置，所述方法包括中央控制器通过网卡控制工业相机、通过运动控制卡采集限位传感器信号并控制四个伺服电机驱动器，其中三个电机用于三轴位置移动，第四个电机用于驱动螺丝刀旋转。本发明通过三轴电机携带工业相机移动至目标螺丝附近，光源打开、拍照、采用图象识别方法识别螺钉中心位置，输出中心位置二维坐标，三轴电机控制螺丝刀装置移动至螺钉中心，通过扭矩控制方式的伺服电机驱动螺丝刀旋转，同时Z轴电机同步配合后退，旋开螺钉。本发明定位准确，操作简便，拆卸效率高，可应用于多种产品的螺钉自动拆卸工作。

本发明的积极进步效果在于：本发明提供的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉方法及其装置具有以下优点：本发明通过三轴伺服电机携带工业相机移动至目标螺丝附近，光源打开、拍照、采用图象识别方法识别螺钉中心位置，输出中心位置二维坐标，三轴伺服电机控制螺丝刀装置移动至螺钉中心，通过扭矩控制方式的伺服电机驱动螺丝刀旋转，同时Z轴伺服电机同步配合后退，旋开螺钉。本发明定位准确，操作简便，拆卸效率高，可应用于多种产品的螺钉自动拆卸工作。