新材料及其应用

一种可定向转运对象的搬运机械手，主臂转动机构（II）的固定轴（2）与安装立柱（1）连接，主轴步进电机（5）和减速器（4）能驱动主臂（3）绕固定轴（2）转动；径向移动机构（III）的光杠（20）用镙钉固定在主臂（3）上，滑块（8）下端与随动转动机构（IV）固定连接；随动转动机构（IV）的随动座（12）上端与滑块（8）下端固定，随动座（12）下端与随动轴（9）通过轴承构成转动副，随动轴（9）下端与竖直移动机构（V）固定连接；竖直移动机构（V）的气缸座（14）固定在随动轴（9）下端；直线气缸（15）下端连接机械爪（VII）；四边形定向机构（VI）的固定带轮（10）固定在固定轴（2）上。

随着社会的发展和科技的进步，很多行业开始应用自动化生产线，而转运物件作为自动化生产线的一种常见动作，通常是通过机械手抓取的方式实现的。在某些特定的场合，在转运的过程中，需要将转运对象的方向保持一致，以便生产线后续环节的实施，此需求采用传统的龙门机械手可以实现，但龙门机械手通常存在占地面积大，操作空间要求高等缺点。本发明在实现定向转运对象同时，对机械手安装空间及操作空间要求较低，实用性较好。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用主臂转动机构配合径向移动机构实现对转运位置的平面扫描，扫描范围为以安装立柱为圆心，以主臂长度为半径的圆；采用竖直移动机构实现末端机械爪的上升和下降，即对转运对象的“向下拾取”、“向上取走”；本发明为“1转动2移动”3自由度机械手，相比于传统“3移动”3自由度机械手，对机械手安装空间及操作空间要求较低，实用性较好；本发明采用随动转动机构配合四边形定向机构能够实现在不增加系统自由度的前提下，将转运对象定向搬运。