先进制造技术

一种高纺锤树型苹果树的振动采摘收获装置，属于苹果采摘收获机械技术领域，用于对高纺锤树型苹果树进行苹果采摘和收获。其技术方案是：龙门车体的主体为有一定长度的N形钢制车体框架，行走装置包括车底架、驱动机构和转向机构，两个车底架分别与车体框架的两侧下端相连接，两组驱动机构分别安装在两个车底架的下面后部，两组转向机构分别安装在车底架的下面前部，振动摇树装置包括伸缩夹紧机构、四杆机构和升降机构，振动摇树装置安装在车体框架内的一侧，缓冲收集装置包括缓冲装置和收集机构，缓冲收集装置固定连接在车体框架下部底面的两侧。本发明替代了人手或机械手采摘，苹果采摘收获全程自动化，实现了高效率、高质量的苹果采摘收获。

我国是世界上最大的苹果产量国和苹果消费国。随着我国果园栽培模式的逐渐现代化以及苹果生产技术的不断提高，特别是伴随着我国大型果园高纺锤树型苹果树成套栽培模式的推广，对于苹果的采摘收获过程则有了更高的要求。

目前，对于国内大多数果园，还没有普及使用苹果采摘收获机械，仍旧进行人工采摘，采摘工人对果实进行一个个地采摘并放入收集装置，最后运出果园。近年来，国内一些大型苹果园先后引进了摘果器、摘果剪、摘果梯等辅助工具用来帮助工人摘取生长在高处的苹果，但效率较低，仍然不能实现高效地采摘和收获。由于苹果采摘是一项季节性的劳动密集型工作，因此果园管理者往往需要投入大量人力、物力和财力，不仅工人劳动强度大、采摘效率低，而且生产成本较高，利润也随之降低。随着我国人口老龄化不断加重，劳动力正逐渐减少。所以，苹果的机械化采摘收获成为人们热切关注的话题。

虽然国内外对于苹果采摘收获机械的研究未曾间断，但都由于其技术费用高、收获效率低等自身局限性而不能达到良好的使用效果，不具备大众实用性。因此，设计一款能够采摘并收获苹果的机械化装置来代替人工手摘成为了该领域研究人员亟待解决的问题。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的行走装置的驱动机构和转向机构可以带动龙门车体行走和转向，龙门车体行进时车体框架横跨在果树植株上方，将整棵果树进行包覆，能实现全方位无死角的振动采摘收获；安装在车体框架内的振动摇树装置的伸缩夹紧机构可以抱紧树干，升降机构调整抱紧位置，四杆机构对树干进行摇动，可以实现不同高度及不同粗细果树主干的振动；缓冲收集装置通过鼓风机的高压气流和缓冲板上铺设柔性泡棉，可以减缓落下苹果的受损伤程度，实现高质量的鲜果收获，底部硬质毛刷将果树通道空余处填满，可以防止苹果泄漏，传送带可以将苹果输送至收集箱，完成收集工作。

本发明基于高纺锤树形果树结构简单、分支级数少、主干直等特点进行了设计，是苹果振动采摘机械中的首创。本发明通过振动果树主干替代了人手或机械手采摘，实现了苹果采摘收获全程的自动化。本发明研究对象明确、机械结构简单、收获效率较高，整个过程可实现少人甚至无人陪同，既降低了人工成本，节约了果农工作时间，又能实现高效率高质量的苹果采摘收获，具有极大的实用价值和广阔市场前景，并为进一步的研究和开发高科技果树采摘设备奠定了良好的基础。