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本发明提供含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、作动筒主动件、作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器。第一、第二、第三、第四作动筒主动件安装在旋转机架上，第一、第二、第三、第四作动筒主动件分别与第一、第二、第三、第四作动筒从动件相连，第一、第二、第三、第四作动筒从动件的另一端均与座舱平台相连，伺服控制器安装在旋转机架上，其输出端与作动筒相连。本发明通过伺服电液作动筒来控制两个闭环子链机构在空间的运动，从而实现座舱平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑、控制简单、有效载重高、动力学性能好的优点，并将模拟器平台安装在车体上，满足多种飞行训练场合需求。

RPRRPR 闭链机构指的是冗余驱动平台-冗余被动平台-冗余驱动平台-冗余被动平台-冗余驱动平台的缩写,是一种 six-legged robot(六足机器人)构型。在空间可移动飞行模拟器 (Space Movable Flight Simulator, SMFS) 中使用 RPRRPR 闭环子链作为其执行机构的一种设计思路。与传统的空间移动机构相比，RPRRPR 闭环子链机构在具有活动度高、结构紧凑、承载能力大等优点的同时，还具有良好的动力学特性。因此，具有巨大的应用前景。

1.采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、有效载重大、动力学性能好的要求。

2.通过使用空间并联可控机构，可完成复杂和可变的运动轨迹输出，改善了飞行模拟器平台的速度、加速度、平稳度等各项指标。

3.通过采用四个伺服电液作动筒驱动，相比传统飞行模拟器运动系统，减少了作动筒数目，提高了系统工作可靠性，并且降低了制造成本与维护成本。译

 4.通过将旋转机架安装在车体上，使得原来只能在固定位置工作的飞行模拟器能够快捷移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求